Počiatky histórie obce siahajú do r. 1786, kedy z jedenástich osád Hornej Oravy prichádzajú na územie terajšej obce prví osadníci zaoberajúci sa najmä chovom oviec, drevorubačstvom a povozníctvom. Za prvú písomnú zmienku o obci možno považovať zápis vo farskej kronike, ktorý previedol prvý duchovný správca polhorskej farnosti, piaristický kňaz Štefan Fidray.

Príchod osadníkov bol podmienený žiadosťou Gemerskej a Zvolenskej župy, ktorú predložili na sneme v Prešporku. Územie medzi mestami Breznom a Tisovcom bolo neobývané. Približne v strede cesty stál murovaný hostinec a útulok pre zvieratá a povozníkov – halaš. Tento hostinec s útulkom dalo postaviť mesto Brezno v r. 1726. Časté zbojnícke prepady cestujúcich, ktorí prepravovali rôzni tovar a peniaze z Gemera do Zvolena a opačným smerom cez sedlo Zbojská prinútili vrchnosť k tomu, aby tu bola založená osada. Bola najmladšou osadou mesta Brezna a administratívne sa od neho odčlenila až v r. 1888, Svoj názov dostala osada pravdepodobne od názvu Oravskej Polhory, odkiaľ taktiež prišli prví osadníci.

Nielen bezpečnostné dôvody ovplyvnili vznik osady. V nemalej miere to bol aj bohatý výskyt ložísk železnej rudy v okolitých lesoch. Najväčšie ložiská sa našli v Kubickej, Baniarskej a Nogovej. Drevo malo zase slúžiť k páleniu dreveného uhlia, potrebného k výrobe železa. K realizácii celého tohto zámeru došlo po postavení vysokej pece v neďalekej Michalovej v r. 1792.

Pôvodným zamestnaním prvých obyvateľov Polhory bolo poľnohospodárstvo, drevorubačstvo a povozníctvo. V r. 1880 bola postavená v obci parná píla a v r. 1890 píla v Kubickej a tzv. Dubáreň, ktorá spracovávala kôru zo stromov. Upravená kôra sa používala ďalej na výrobu kožených remeňov. V týchto prevádzkach našli zamestnanie aj obyvatelia Polhory. Život osady ovplyvnilo aj vybudovanie železničnej trate Brezno – Polhora v r. 1895 a jej pokračovanie až do Tisovca v r. 1896.

Dominantou terajšej obce je klasicistický kostol sv. Michala postavený v r. 1808so zvonicou, ktorá bola postavená v r. 1843. Je známy svojou unikátnou výzdobou z jesenných plodov a obrazov z prírodných materiálov, ktorá sa každoročne realizuje koncom septembra počas Michalských hodov. Cirkevná rímsko-katolícka škola bola najskôr drevená, neskôr murovaná, presný rok jej výstavby nie je známy. Zaujímavosťou je starý polhorský cintorín, v ktorom sa vyskytuje viac ako 100 liatinových krížov, ktoré vyrábala Zlievareň Hronec na začiatku 20. storočia. Je to najrozsiahlejší výskyt týchto krížov na Hornom Pohroní je zapísaný v Ústrednom zozname kultúrnych pamiatok na Slovensku

V r. 1873 zachvátila Polhoru veľká epidémia cholery. V uvedenom roku zomrelo na jej následky až 237 ľudí. Najstrašnejší požiar v dejinách obce vypukol 2. augusta 1942, kedy vyhorelo 158 domov a hospodárskych stavísk. Na pomoc postihnutým bola vyhlásená celoštátna zbierka. Po osobnej návšteve ministra vnútra Alexandra Macha bolo rozhodnuté, že 42 rodín, ktoré zostali úplne bez prístrešia, sa odsťahuje do obce Ploské v prešovskom okrese. Tu na pôde bývalého veľkostatku boli pre tieto rodiny postavené domy. Obec dostala názov Nová Polhora.,

V obci žije dnes 1718 obyvateľov a chotár sa rozprestiera na ploche 3 773 ha. Najnižšie položeným bodom je dolina Liesková (600 m.n.m.) a najvyšším miestom je vo výške 1441 m. vrchol Fabovej hole, ktorý je i najvyšším vrcholom Mikroregiónu Muránska planina. Obec žije bohatým kultúrnym a spoločenským životom. Je tu kultúrne stredisko a turistická ubytovňa, v budove obecného úradu je zriadená historická expozícia života a tradícií obyvateľov obce.

Obec je východiskovým bodom turistických značiek na Fabovu hoľu a Klenovský Vepor. V sedle Zbojská, kadiaľ prechádza Rudná magistrála, sa nachádza rekreačná oblasť známa organizovaním detských táborov.